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  4. / Tpyboard v10x系列 红外防坠落小车
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[经验] Tpyboard v10x系列 红外防坠落小车

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助理工程师
发表于 2018-1-13 09:01:54   300 查看 0 回复 只看该作者 倒序浏览
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        智能小车现在差不多是电子竞赛或者DIY中的主流了,寻迹,壁障,遥控什么的,相信大家也都见得很多了,这次就大家探讨一下防坠落小车的制作方法,不同于以往的是这次的程序不用C语言写,而是要使用python语言写。下面给大家看一下视频演示:
视频连接  //v.youku.com/v_show/id_XMTcwNjAwNjMwOA==.html

15.2. 实验目的
研究智能小车结合红外探头寻迹前进。

15.3. 实验材料(网上都能买到便宜)
TPYBoard开发板1块(能跑python语言的开发板,小车的大脑)四路红外感应探头(小车的眼睛)数据线一根充电宝一个(给整个系统供电)智能小车底盘(包括驱动模块)杜邦线若干
15.3.1. TPYBoard v102开发板
MicroPython是在单片机上可以跑的Python,也就是说,你可以通过Python脚本语言开发单片机程序。 由剑桥大学的理论物理学家乔治·达明设计。和Arduino类似,但Micro Python更强大。 MicroPython开发板让你可以通过Python代码轻松控制微控制器的各种外设,比如LED等,读取管脚电压,播放歌曲,和其他设备联网等等。TPYBoard是TurnipSmart公司制作的一款MicroPython开发板,这款开发板运行很流畅,关键是价格很便宜。

15.3.2. 四路红外感应探头
1、当模块检测到前方障碍物信号时,电路板上红色指示灯点亮,同时OUT端口持续输出低电平信号,该模块检测距离2~60cm,检测角度35°,检测距离可以通过电位器进行调节,顺时针调电位器,检测距离增加;逆时针调电位器,检测距离减少。 2、传感器属于红外线反射探测,因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。其中黑色探测距离最小,白色最大;小面积物体距离小,大面积距离大。 3、 传感器模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可, 也可以直接驱动一个5V继电器模块或者蜂鸣器模块;连接方式: VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO。 4、比较器采用LM339,工作稳定; 5、可采用3.3V-5V直流电源对模块进行供电。当电源接通时, 绿色电源指示灯点亮。

15.3.3. 智能小车底盘
双电机驱动,万向轮改变方向。这是实验中最常用到的小车底盘,使用差速的方法进行转弯。配合使用L298N电机驱动模块,使用方法很简单,不多做介绍。


15.4. 寻迹原理15.4.1. 红外探头的安装
小车寻迹的原理其实就光的吸收,反射和散射。在小车的前端有安装孔,使用螺丝把红外传感器固定在安装孔上。保持发射端和接收端都保持竖直向下。

15.4.2. 返回信号的判断
在上面已经说了,红外探头在检测到物体存在的时候,在OUT端会持续的输出低电平。那么调节调距电阻,调节到一个适合的检测距离。在小车行驶路面检测到物体的时候,说明是前面是有路的,不是悬空的。那么小车 保持直行。如果前方检测到没有返回,没返回说明没有检测到物体,妈就说明前面是没有路的,是悬空的,那么小车就先进行后退,在进行右转(也可以左转,也可以一次右转一次左转,这个比较随意。)。


15.5. 硬件接线接线其实很简单四路红外探头接线很简单,虽然有十八根线,但是有十二根是三根三根的分成四组的,对应着很好接线,剩下的六根,VCC和GND不多说了,还有四根是直接接到单片结IO口上就可以的。L298N的接线更简单了,这里不多介绍。 上个简单的帮助理解的原理图 (其实我们做实验都是插线,不做PCB图和原理图的)。再上个实物图给大家看看
15.6. 运行与调试制作完成后,剩下的就是该调试了,调试中应该注意细节和小车稳定性的优化。
15.7. 代码编写再把我写的程序给大家看一下,有需要的可以看一下。源代码:
  • import pyb
  • from pyb import UART
  • from pyb import Pin

  • M0 = Pin('X1', Pin.IN)
  • M1 = Pin('X2', Pin.IN)
  • M2 = Pin('X3', Pin.IN)
  • M3 = Pin('X4', Pin.IN)
  • N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
  • N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
  • N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
  • N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)

  • print('while')
  • while True:
  •         print('while')
  •         if(M2.value()|M1.value()|M3.value()|M0.value()==0):
  •                 N1.low()
  •                 N2.high()
  •                 N4.high()
  •                 N3.low()
  •                 pyb.LED(2).on()
  •                 pyb.LED(3).off()
  •         elif(M2.value()|M1.value()|M3.value()|M0.value()==1):
  •                 N1.high()
  •                 N2.low()
  •                 N4.low()
  •                 N3.high()
  •                 pyb.delay(300)
  •                 N1.low()
  •                 N2.high()
  •                 N3.high()
  •                 N4.low()
  •                 pyb.delay(200)
  •                 pyb.LED(3).on()
  •                 pyb.LED(2).off()
  • 复制代码





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